Depois de deixar a Inglaterra em 27 de dezembro de 1831, o Beagle, barco no qual viajava Charles Darwin, chegou ao Brasil em fevereiro de 1832. Antes de aportar em Salvador, fez uma passagem rápida pelo arquipélago de Fernando de Noronha e, em 29 de fevereiro, chegou à capital baiana, onde ficou até 18 de março.
Em 5 de abril, chegou ao Rio de Janeiro. Neste ponto da viagem, Darwin ficou no Rio, pois o Beagle teve que retornar à Bahia para refazer algumas medições cartográficas. Darwin residiu, então, em Botafogo e fez pequenas expedições pela Floresta da Tijuca, Jardim Botânico, Penha e Gávea. Subiu o Corcovado e foi caçar na Fazenda dos Macacos.
Darwin viajou pelo norte fluminense subindo a serra da Tiririca, em Niterói; passou por Maricá, Saquarema, Araruama, São Pedro da Aldeia, Cabo Frio, Barra de São João, Macaé, Conceição de Macabu, Rio Bonito e Itaboraí. Em alguns desses lugares, pode-se ainda ver as mesmas construções e paisagens que o naturalista descreveu em seu diário de viagens.
Em 2009, comemorando 200 anos do nascimento de Darwin, foram instalados 12 marcos por lugares onde ele passou. Nestes marcos estão indicadas frases escritas pelo naturalista sobre cada um dos pontos. Em 2017, foram implantados mais 4 marcos sobre geologia no Parque Estadual da Serra da Tiririca, desde Niterói até Maricá. Dois deles, localizados em Maricá, foram implantados no território do Geoparque Costões e Lagunas.
